一种基于区域级特征融合的位姿估计方法

本发明属于人工智能的技术领域，公开了一种基于区域级特征融合的位姿估计方法，包括S1、通过三维相机获取待检对象的图像，包括颜色图像和深度图像；S2、将所述颜色图像输入到第一神经网络，提取待检对象的颜色特征；S3、将待检对象在深度图像中的对应区域转换为点云图，再将所述点云图输入到第二神经网络，提取待检图像的几何特征，并生成三维平移预测；S4、将所述颜色特征和几何特征进行逐像素融合，生成多个区域级融合特征，再将多个所述区域级融合特征输入多层感知机，生成多个三维旋转预测及其对应的置信度；S5、将所述三维平移预测和置信度最大的三维旋转预测组合生成6D位姿估计。