一种柔性三维触觉传感器及其制作、检测方法

本发明提出一种柔性三维触觉传感器及其制作、检测方法，该柔性三维触觉传感器包括装配基底层、力敏电阻层以及防护表面层，装配基底层的底面通过配接结构固定于抓取设备上，可随抓取设备移动，力敏电阻层设于装配基底层的顶面，可随装配基底层移动，防护表面层设于力敏电阻层的顶面，可随力敏电阻层移动，防护表面层的顶面与抓取物表面接触，使抓取设备与抓取物对装配基底层、力敏电阻层及防护表面层进行挤压。该传感器中电阻单体的横向电阻段与纵向电阻段的纹理不同，单位面积的电阻变化率也不同，将两个电阻单体对称放置后能获取滑动力和垂直方向的压力，只需要两组模拟量信号就能够获取三维的接触力信息。